Line Follower Robot dengan sistem PID

Sesuai janji saya, kali ini akan saya bahas robot line follower dengan sistem kontrol PID. Patokan yang saya gunakan berasal dari artikel di Chibots, perbedaannya adalah sistem steering yang digunakan robot. Pada artikel tersebut PID digunakan untuk mengontrol servo rear (steering) dan kecepatan 1 servo belakang (moving). Pada kasus saya, robot menggunakan differential wheeled. Keseluruhan fisik robot (yang diberi nama Semar Mesem ini) dibuat oleh Dadank, saya hanya menulis programnya saja. Saya tidak memegang skematiknya, tapi kurang lebih rangkaiannya terdiri dari:

* Microcontroller ATMega16 dengan clock 4MHz
* L298 untuk driver motor yang terhubung dengan PORD.1 - PORTD.6
* 10 Sensor (menggunakan phototransistor dan LED biru) yang terhubung ke IC LM339 (komparator). 8 sensor terhubung dengan PINA untuk sensor depan, 2 sensor (PINB.5 dan PINB.6) untuk bagian tengah kiri dan kanan ujung.
* LCD 2×16 yang terhubung dengan PORTC
* 4 tactile switch yang terhubung dengan PINB.0 - PINB.3. Switch ini digunakan untuk tombol navigasi menu yang ditampilkan lewat LCD.

Bentuk jadinya robot :

robot semar mesem

Photo lainnya yang memperlihatkan rangkaian dan gear motor bisa dilihat di sini.

Semar mesem menggunakan 8 sensor di depan untuk mengikuti garis. Lebar garis yang ideal untuk diikuti adalah 1.5 - 2 cm dengan kemungkinan 2 - 3 sensor dapat mengenai garis. Langkah selanjutnya adalah melakukan mapping nilai sensor untuk mendapatkan process variable (PV). Kurang lebih seperti berikut (misal nilai 0 merepresentasikan sensor mengenai garis):




11111110 (-7) // ujung kiri
11111000 (-6)
11111100 (-6)
11111101 (-5)
11110001 (-4)
11111001 (-4)
11111011 (-3)
11100011 (-2)
11110011 (-2)
11110111 (-1)
11100111 (0) // tengah
11101111 (1)
11000111 (2)
11001111 (2)
11011111 (3)
10001111 (4)
10011111 (4)
10111111 (5)
00011111 (6)
00111111 (6)
01111111 (7) // ujung kanan
11111111 (8 / -8) // loss

Kondisi ideal pada robot adalah bergerak maju lurus mengikuti garis, dengan kata lain PV = 0 (nilai sensor = 11100111). Dari sini bisa kita asumsikan Set Point (SP) / kondisi ideal adalah saat SP = 0. Nilai sensor yang dibaca oleh sensor disebut Process Variable (PV) / nilai aktual pembacaan. Menyimpangnya posisi robot dari garis disebut sebagai error (e), yang didapat dari e = SP - PV. Dengan mengetahui besar error, microcontroller dapat memberikan nilai PWM motor kanan dan kiri yang sesuai agar dapat menuju ke posisi ideal (SP = 0). Nah besar PWM ini bisa kita dapatkan dengan menggunakan kontrol Proportional (P), dimana P = e * Kp (Kp adalah konstanta proportional yang nilainya kita set sendiri dari hasil tuning). Misalkan nilai PWM didefinisikan dari 0 - 255 dengan nilai 0 berarti berhenti dan 255 berarti kecepatan penuh. Dari data nilai 8 sensor yang telah dimapping ada 16 PWM untuk tiap motor. Tapi dalam kondisi real dimisalkan saat sepelan-pelannya motor adalah PWM < 30 dan secepat-cepatnya (maju lurus) adalah 250. Saat PV = 8 atau -8 itu tergantung dari kondisi PV sebelumnya, jika PV lebih besar dari 0 maka, nilai PV adalah 8 dan jika PV kurang dari 0 maka nilai PV adalah -8. Kodenya bisa ditulis secara sederhana seperti berikut:



...
Kp = 1;
SP = 0;
MAXPWM = 255;
MINPWM = 0;
intervalPWM = (MAXPWM - MINPWM) / 8;

void scan() {
switch(sensor) {
case 0b11111110: // ujung kiri
PV = -7;
break;
case 0b11111000:
case 0b11111100:
PV = -6;
break;
case 0b11111101:
PV = -5;
break;
case 0b11110001:
case 0b11111001:
PV = -4;
break;
case 0b11111011:
PV = -3;
break;
case 0b11100011:
case 0b11110011:
PV = -2;
break;
case 0b11110111:
PV = -1;
break;
case 0b11100111: // tengah
PV = 0;
break;
case 0b11101111:
PV = 1;
break;
case 0b11000111:
case 0b11001111:
PV = 2;
break;
case 0b11011111:
PV = 3;
break;
case 0b10001111:
case 0b10011111:
PV = 4;
break;
case 0b10111111:
PV = 5;
break;
case 0b00011111:
case 0b00111111:
PV = 6;
break;
case 0b01111111: // ujung kanan
PV = 7;
break;
case 0b11111111: // loss

if (PV < 0) {
PV = -8;
} else if (PV > 0) {
PV = 8;
}
}

error = SP - PV;
P = Kp * error;

MV = P;
if (MV == 0) { //lurus, maju cepat
lpwm = MAXPWM;
rpwm = MAXPWM;
} else if (MV > 0) { // alihkan ke kiri
rpwm = MAXPWM - ((intervalPWM - 20) * MV);
lpwm = (MAXPWM - (intervalPWM * MV) - 15);

if (lpwm < MINPWM) lpwm = MINPWM;
if (lpwm > MAXPWM) lpwm = MAXPWM;
if (rpwm < MINPWM) rpwm = MINPWM;
if (rpwm > MAXPWM) rpwm = MAXPWM;
} else if (MV < 0) { // alihkan ke kanan
lpwm = MAXPWM + ( ( intervalPWM - 20 ) * MV);
rpwm = MAXPWM + ( ( intervalPWM * MV ) - 15 );

if (lpwm < MINPWM) lpwm = MINPWM;
if (lpwm > MAXPWM) lpwm = MAXPWM;
if (rpwm < MINPWM) rpwm = MINPWM;
if (rpwm > MAXPWM) rpwm = MAXPWM;
}
}

}
...

Nah dengan mengukur seberapa jauh robot menyimpang dari kondisi ideal, sistem kontrol P sudah diterapkan. Output (berupa nilai PWM) didapat dari perhitungan yang melibatkan hanya variabel P = e * Kp. Jika pergerakan robot masih terlihat bergelombang, bisa ditambahkan kontrol Derivative (D). Kontrol D digunakan untuk mengukur seberapa cepat robot bergerak dari kiri ke kanan atau dari kanan ke kiri. Semakin cepat bergerak dari satu sisi ke sisi lainnya, maka semakin besar nilai D. Konstanta D (Kd) digunakan untuk menambah atau mengurangi imbas dari derivative. Dengan mendapatkan nilai Kd yang tepat pergerakan sisi ke sisi yang bergelombang akibat dari proportional PWM bisa diminimalisasi. Nilai D didapat dari: D = Kd * rate, dimana rate = e(n) - e(n-1). Dalam program nilai error (SP - PV) saat itu menjadi nilai last_error, sehingga rate didapat dari error - last_error
Untuk menambahkan kontrol D, program di atas dapat dimodifikasi menjadi :




Kd = 0.8;

...

error = SP - PV;
P = Kp * error;

rate = error - last_error;
D = rate * Kd;

last_error = error;

MV = P + D;

...

Jika dengan P + D sudah membuat pergerakan robot cukup smooth, maka penambahan Integral menjadi opsional. Jika ingin mencoba-coba bisa ditambahakan Integral (I). I digunakan untuk mengakumulasi error dan mengetahui durasi error. Dengan menjumlahkan error disetiap pembacaan PV akan memberikan akumulasi offset yang harus diperbaiki sebelumnya. Saat robot bergerak menjauhi garis, maka nilai error akan bertambah. Semakin lama tidak mendapatkan SP, maka semakin besar nilai I. Degan mendapatkan nilai Ki yang tepat, imbas dari Integral bisa dikurangi. Nilai akumulasi error didapat dari: I = I + error. Nilai I sendiri : I = I * Ki. Jika dinginkan nilai MV = P + I + D, maka program di atas di modifikasi menjadi :



Kd = 0.8;
Ki = 0.3;

...

error = SP - PV;
P = Kp * error;

I = I + error;
I = I * Ki;

rate = error - last_error;
D = rate * Kd;

last_error = error;

MV = P + I + D;

...

Keseluruhan source code robot Semar Mesem dapat diunduh di sini. Fitur menu belum sepenuhnya ada, silahkan modifikasi sesuai kebutuhan dan sesuaikan formula untuk lpwm dan rpwm dengan kecepatan motor DC yang digunakan. Video Semar Mesem bisa dilihat di sini dan di sana. Penggunaan PID di Semar Mesem masih sangat sederhana, jika dirasa ada yang salah dengan penggunaan PID atau mungkin cara mendapatkan nilai PWM yang tepat dari MV mohon dishare di sini. Knowledge is Belong to the World.

Update
Rangkaian dari Dadank:
rangkaian robot line tracer

Referensi:

* http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
* http://www.chibots.org/drupal/?q=node/339

Sistem Kontrol Robot

Membuat robot tak lepas dari namanya sistem kontrol. Yang umum dipakai ada 3, yaitu:


1. ON-OFF

2. PID

3. Penerapan Soft Computing


Sistem kontrol digunakan untuk mengontrol pergerakan / navigasi robot. Kita ambil contoh robot line follower. Misal kita ingin menerapkan sistem kontrol ON-OFF pada robot dengan 2 sensor garis. Sistem kontrol yang diterapkan adalah switching aktuator (motor DC) ON dan OFF berdasarkan kondisi sensor kiri dan kanan, yaitu set motor kanan ON dan motor kiri OFF saat sensor kiri mendapatkan garis, demikian sebaliknya untuk sensor kanan. Pergerakan akan terlihat zigzag jika hanya menggunakan dua sensor ini dan hanya diterakan sistem kontrol ON-OFF. Dengan menerapkan sistem kontrol PID kita bisa memperbaiki pergerakan robot menjadi lebih smooth. Sistem kontrol PID adalah mekanisme umpan balik berulang tertutup. Kontrol PID digunakan untuk mengkoreksi error dari pengukuran variabel proses (dalam kasus ini adalah sensor) agar output sistem sesuai dengan nilai set point melalui perhitungan parameter Proportional (P) + Integral (I) + Derivative (I). Silahkan googling dan wikiing untuk mengetahui PID lebih jauh. Contoh kasus penerapan PID pada robot line follower bisa di baca di sini. Dadank juga pernah membuat robot semar mesem dengan penerapan PID sederhana, silahkan tilik di sini. Sedangkan penerapan soft computing bisa berupa fuzzy logic dan NN (dua ini yang lazim digunakan untuk KRCI). Penerapan soft computing cocok untuk granular data yang kompleks, misal data dari banyak sensor ultrasonic untuk mengontrol aktuator. Jika mapping data sensor dengan PWM motor dengan cara sederhana sudah tidak bisa diterapkan, maka penerapan "komputasi halus" perlu diterapkan. Untuk masalah soft computing lebih spesifik mungkin bisa dibahas dithread selanjutnya.


Menurut saya hal yang paling esensial dalam membuat robot adalah penerapan sistem kontrol yang digunakan. Semakin sering membuat robot, maka akan tergambar metode yang paling optimal dan efisien untuk navigasi robot pada case tertentu. Masalah mendeteksi lilin, arah hadap (kompas), deteksi frekuensi tertentu dan lontar buzzer adalah masalah interfacing ke sensor dan pengendalian servo yang cukup baca datasheet dan lihat contoh program. Ada yang ingin menambahkan rekan-rekan?

PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC)

PENGANTAR PLC
Dalam bidang industri penggunaan mesin otomatis dan pemrosesan secara otomatis merupakan hal yang umum. Sistem prengontrolan dengan elektromekanik yang menggunakan relay-relay mempunyai banyak kelemahan, diantaranya kontak-kontak yang dipakai mudah aus karena panas / terbakar atau karena hubung singkat, membutuhkan biaya yang besar saat instalasi, pemeliharaan dan modifikasi dari sistem yang telah dibuat jika dikemudian hari dipertlukan modifikasi.
Dengan menggunakan PLC hal-hal ini dapat diatasii, karena sistem PLC mengintegrasikan berbagai macam komponen yang berdiri sendiri menjadi suatu sistem kendali terpadu dan dengan mudah merenovasi tanpa harus mengganti semua instrumen yang ada.

KONSEP PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLERS (PLC)
Konsep dari PLC sesuai dengan namanya adsalah sebagai berikut :
Programmable : menunjukkan kemampuannya yang dapat dengan mudah diubah-ubah sesuai program yang dibuat dan kemampuannya dalam hal memori program yang telah dibuat.
Logic : menunjukkan kemampuannya dalam memproses input secara aritmetik (ALU), yaitu melakukjan operasi membandingkan, menjumlahkan, mengalikan, membagi, mengurangi dan negasi.
Controller : menunjukkan kemampuannya dalam mengontrol dan mengatur proses sehingga menghasilkan output yang diinginkan.

FUNGSI PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLERS (PLC)
Fungsi dan kegunaan dari PLC dapat dikatakan hampir tidak terbatas. Tapi dalam prakteknya dapat dibagi secara umum dan khusus.
Secara umum fungsi dari PLC adalah sebagai berikut :
1. Kontrol Sekensial
PLC memroses input sinyal biner menjadi output yang digunakan untuk keperluan pemrosesan teknik secara berurutan (sekuensial), disini PLC menjaga agar semua step / langkah dalam proses sekuensial berlangsung dalam urutan yang tepat.
2. Monitoring Plant
PLC secara terus menerus memonitor suatu sistem (misalnya temperatur, tekanan, tingkat ketinggian) dan mengambil tindakan yang diperlukan sehubungan dengan proses yang dikontrol (misalnya nilai sudah melebihi batas) atau menampilkan pesan tersebut ke operator.

BAHASA PEMOGRAMAN
Terdapat banyak pilihan bahasa untuk membuat program dalam PLC. Masing-masing bahasa mempunyai keuntungan dan kerugian tergantung dari sudut pandang kita sebagai user / pemogram. Pada umumnya terdapat 2 bahasa pemograman sederhana dari PLC , yaitu pemograman diagram ladder dan bahasa instruction list. (mnemonic code).Diagram Ladder adalah bahasa yang dimiliki oleh setiap PLC.

LADDER DIAGRAM
Diagram Ladder menggambarkan program dalam bentuk grafik. Diagram ini dikembangkan dari kontak-kontak relay yang terstruktur yang menggambarkan aliran arus listrik. Dalam diagram ladder terdapat dua buah garis vertical dimana garis vertical sebelah kiri dihubungkan dengan sumber tegangan positip catu daya dan garis sebelah kanan dihubungkan dengan sumber tegangan negatip catu daya.
Program ladder ditulis menggunakan bentuk pictorial atau simbol yang secara umum mirip dengan rangkaian kontrol relay. Program ditampilkan pada layar dengan elemen-elemen seperti normally open contact, normally closed contact, timer, counter, sequencer dll ditampilkan seperti dalam bentuk pictorial.
Dibawah kondisi yang benar, listrik dapat mengalir dari rel sebelah kiri ke rel sebelah kanan, jalur rel seperti ini disebut sebagai ladder line (garis tangga). Peraturan secara umum di dalam menggambarkan program ladder diagram adalah :
- Daya mengalir dari rel kiri ke rel kanan
- Output koil tidak boleh dihubungkan secara langsung di rel sebelah kiri.
- Tidak ada kontak yang diletakkan disebelah kanan output coil
- Hanya diperbolehkan satu output koil pada ladder line.

tugas 2 PLC : http://www.ziddu.com/download/7183140/Tugas_yahman.doc.html

Sistem Komunikasi Pada Komputer

Apa Komunikasi Data ?

Komunikasi data adalah pperpindahan encoded information berbantuan system transmisi listrik via jaringan data yang tergantung pada protocol. Merupakan transmisi elektronis nformasi yang dikodekan secara digital.

Mengapa perlu komunikasi data ?

Karena dapat mengirimkan dan menerima email atau data, selain itu juga karena dapat saling menukar informasi jarak jauh.

Protocol ?

Protokol yaitu kumpulan aturan formal yang mendeskripsi bagaimana transmisi data dalam jaringan, ada 2 jenis, yaitu Low level protocol dan high level protocol.

Synchronous transmission?

Synchronous arti harafiahnya adalah “sesuai dengan waktu”. Dalam dunia komunikasi, Synchronous artinya dalam menjalin komunikasi data digunakan sebuah sinyal penentu waktu atau sering disebut dengan clock. Sinyal penentu waktu ini berguna untuk menjaga
hubungan antara pengirim dan penerima tidak terputus dan siap melakukan transaksi data kapan saja diinginkan. Sinyal clock ini dapat disertakan bersama aliran data maupun diberikan secara terpisah ke masing-masing interface komunikasi. Jika antara kedua host yang ingin berkomunikasi menggunakan system sinyal clocking ini, maka bit-bit start dan stop yang ada dalam setiap karakter tidaklah diperlukan lagi. Hal ini dikarenakan ratusan bahkan ribuat karakter dapat diwakili oleh sebuah sinyal sinkronus yang memang dikirimkan secara berkala. Sebagai contohnya adalah koneksi dengan menggunakan media Ethernet. Field yang digunakan untuk sistem sinkronisasi ada pada setiap paket data yang lewat. Field yang diberi nama Preamble ini membentuk pola yang terdiri dari angka nol dan satu. Pola ini yang digunakan oleh pengirim dan penerima data untuk saling bersinkronisasi. Dengan demikian, tidak perlu setiap karakter diberikan start dan stop bit sebagai konfirmasi pengirimannya.

Synchronous transmission adalah sebuah bentuk transmisi data di mana informasi dikirimkan blok per blok bits terpisah dalam interval waktu yang sama.

Asynchronous Transmission?

Arti kata Asynchronous secara harafiah dapat berarti juga “tanpa bergantung pada waktu”. Maksudnya dalam dunia komunikasi data adalah tidak diperlukannya clock atau denyut sumber penentu waktu untuk menjaga hubungan yang terjalin antara pengirim dan
penerima data. Dengan kata lain, komunikasi yang terjalin antara si pengirim dan penerima tidak perlu disinkronkan terlebih dahulu sebelum dapat saling berkirim data. Asynchronous transmission ini sering disebut juga dengan istilah komunikasi “Character-framed” atau komunikasi “start/stop” karena metode ini akan melakukan semacam framing untuk setiap karakter yang dikirimkan. Framing tersebut dilakukan dengan memberikan bit-bit start dan stop. Setiap karakter biasanya dibentuk dari 7 sampai 8 bit bilangan biner yang dapat mewakili sebuah angka, huruf, maupun tanda baca. Setiap karakter tersebut harus diawali oleh sebuah start bit dan diikuti oleh satu atau dua stop bit pada bagian akhir karakter. Dua buah stop bit di sini dimaksudkan untuk menjaga agar jika stop bit pertama diterima dalam keadaan error oleh penerima, maka stop bit berikutnya akan terbaca.

Asynchronous transmission adalah data satu waktu, panjang interval antar transmittal beragam, dan adanya start bits di awal dan stop bits di akhir karakter untuk kendali transmisi.

Serial Port?

Serial port bersifat asinkron dimana dapat mengirimkan data sebanyak 1 bit dalam tiap

satu waktu. Port yang digunakan biasanya menggunakan konektor DB9.

DB9 mempunyai 9 pin yaitu:

keterangan:

· pin 1 = Data Carrier Detect (DCD)

· pin 2 = Received Data (RxD)

· pin 3 = Transmitted Data (TxD)

· pin 4 = Data Terminal Ready (DTR)

· pin 5 = Signal Ground (common)

· pin 6 = Data Set Ready (DSR)

· pin 7 = Request To Send (RTS)

· pin 8 = Clear To Send (CTS)

· pin 9 = Ring Indicator (RI)

Serial port merupakan konektor yang menyambungkan serial ke peripheral yang berkomunikasi menggunakan protocol serial (bit stream).

Parallel Port?

Paralel port dapat mengirimkan 8 bit data sekaligus dalam satu waktu. Paralel port ini

menggunakan konektor DB25. Panjang kabel maksimum yang diperlukan / diperbolehkan

adalah 15 feet.

Contoh peralatan yang menggunakan parallel port adalah: printer, scanner, external driver

dsb.

DB25 memiliki 25 buah pin dengan gambaran sbb:

Keterangan:

• Control pins

o Pin 4 = Request To Send

o Pin 5 = Clear to send

o Pin 6 = DCE Ready

o Pin 8 = received line signal detector

o Pin 12 = secondary received line signal detector

o Pin 13 = secondary clear to send

o Pin 19 = secondary request to send

o Pin 20 = DTE ready

• Timing pins

o Pin 15 = transmitter signal element timing (DCE-DTE)

o Pin 17 = receiver signal element timing (DCE-DTE)

o Pin 24 = transmitter signal element timing (DTE-DCT)

• Other pins

o Pin 1 = shield

o Pin 7 = signal ground / common return

o Pin 9 = reserved (testing)

o Pin 10 = reserved (testing)

o Pin 11 = unassigned

o Pin 18 = local loopback

o Pin 21 = remote loopback & signal quality detector

o Pin 22 = ring indicator

o Pin 23 = data signal rate select

o Pin 25 = test mode

o Pin 2 = transmit data

o Pin 3 = receive data

parallel port ?

- antar muka di mana data ditransfer masuk/keluar secara parallel, kumpulan kawat parallel, tiap kawat membawa 1 bit sehingga transfer data banyak.

Bauds (bit/sec) rate ?

- keccepatan perpindahan data antar 2 perangkat.

Simplex yaitu suatu pengiriman komunikasi jaringan dalam satu arah jaringan.

Half-duplex yaitu suatu pengiriman jaringan dalam dua arah yang bergantian.

Full-duplex yaitu sutu pengiriman jaringan dalam dua arah yang sama/serentak.

Compatibility ?

Kesesuaian pada computer dengan menggunakan kode yang sama untuk mengirim/menerima data.

Front-end processor ?

Adalah perangkat yang terhubung pada lebih dari 1 komputer yang lebih besar.

Intelligent switch (router) ?

Adalah pengatur pesan-pesan antar simpul jaringan, dikendalikan front-end processor.

Concentrator ?

Adalah perangkat yang mengendalikan sekumpulan terminal/prosesor terdistribusi.

Modem ?

Adalahmodulator~demodulator, perangkat pengubah digital ke analog dan sebaliknya.

Model OSI ?

• Dikembangkan oleh International Organization for Standardization (ISO) pada tahun 1984 (ISO standard 7498-1)
• Pada model referensi OSI, fungsi-fungsi protokol dibagi ke dalam tujuh layer masing-masing layer mempunyai fungsi tertentu
• Setiap layer adalah self-contained fungsi yang diberikan ke setiap layer dapat diimplementasikan secara independent dari layer yang lain Updating fungsi pada suatu layer tidak perlu mempertimbangkan layer lain
  
• Pengaruh perubahan pada suatu layer dapat dirasakan oleh layer yang lain
• OSI memungkinkan interkoneksi komputer multisystem
  

Media Trasmisi ?

Adalah piranti yang menghubungkan dua perangkat elektronik atau lebih. Misalnya : twisted pair, coaxial cable, fiber optic.

ISDN ?

Adalah jaringan yang memiliki satu media transmisi menggunakan antarmuka baku dan membawa data multimedia.

Jaringan Komputer ?

Adalah kumpulan computer yang saling terhubung dan dapat bertukar data.

Model Jaringan

LAN ?

Sekumpulan PC dalam jarak berdekatan paada satu lokasi yang saling berhubungan dan memakai sumber daya.

Long Distance Network(LDN), Long Haul Network (LHN), Wide Area Network (WAN) : jaringan computer dalam area lingkup regional-global.

Metropolitan Area Network (MAN) :

Jaringan computer dalam lingkup kota besar.

Mengapa LAN ?

Karena memakai satu sumber daya, dapat berkomunikasi menggunakan email, back p files dan PL apikasi terpusat, juga keamanan.

Komponen LAN ?

Server, workstation (WS), Network interface card (NIC), connector dan HW lain, kabel.

Topologi ?

Adalah struktu fisik setiap elemen jaringan sehingga dapat saling berhubungan.

Arsitektur Topologi Dasar

Bus ?

Memiliki hanya satu jalur transmisi muara elemen jaringan, terbuka di kedua ujung.

Ring ?

Memiliki hanya satu jalur transmisi lingkaran tertutup.

Star ?

Memiliki sentral node dengan dasar point-to-point link elemen jaringan tersambung

Hub ?

Vaariasi dari bus atau ring.

· Arsitektur topologi dasar

Linear Bus

A linear bus topology consists of a main run of cable with a terminator at each end (See fig. 1). All nodes (file server, workstations, and peripherals) are connected to the linear cable. Ethernet and LocalTalk networks use a linear bus topology.

Star

A star topology is designed with each node (file server, workstations, and peripherals) connected directly to a central network hub or concentrator (See fig. 2).

Data on a star network passes through the hub or concentrator before continuing to its destination. The hub or concentrator manages and controls all functions of the network. It also acts as a repeater for the data flow. This configuration is common with twisted pair cable; however, it can also be used with coaxial cable or fiber optic cable.

Tree

A tree topology combines characteristics of linear bus and star topologies. It consists of groups of star-configured workstations connected to a linear bus backbone cable (See fig. 4). Tree topologies allow for the expansion of an existing network, and enable schools to configure a network to meet their needs.

apa bila penjelasan di atas masih kurang, temen-temen dapat juga mendownload file di bawah ini

• http://www.akademik.unsri.ac.id/download/journal/files/gdr/lecKK-012325-6-1.pdf
• http://www.google.co.id/url?sa=t&source=web&ct=res&cd=8&ved=0CCEQFjAH&url=http%3A%2F%2Frobby.c.staff.gunadarma.ac.id%2FDownloads%2Ffiles%2F10308%2FParallel%2BPort%2BProg.pdf&ei=4XznSqqxEZXxkAW3lbHUBg&usg=AFQjCNFC-702_f_v4AQ1XIvWxjdS2XX5pw&sig2=FNkd8TlxF1-U8a8juBHFRA
• www.fimee.ugto.mx/.../Parallel_Port_Complete_Programming,_Interfacing_and_Using_the_PCs_Parallel_Printer_Port.pdf
  
• http://pustaka.unpad.ac.id/wp-content/uploads/2009/06/studi_kasus_interface.pdf
• www.beyondlogic.org/spp/parallel.pdf
• www.lvr.com/files/ppc1.pdf
  

selamat mencoba dan selamat belajar teman-teman.....................|